機動學第五次作業

題目一：


手臂旋轉前


程式碼：

function body(L1,L2,L3,theta1,theta2,theta3)
%畫手
%L1：上臂長
%L2：前臂長
%L3：手掌長
%theta1：上臂與水平的角度
%theta2：前臂與上臂的夾角
%theta3：手掌與前臂的夾角
%套用trans4(座標,角度,轉換模式)及linkshape(起點,終點,大小)兩函式

p0=[0 0;L1 0;L2 0;L3 0]; %將各連桿以原點為起點，並座標化
p1=trans4(p0(2,:),-theta1,5); %上臂作逆時鐘轉
p2=trans4(p0(3,:),-theta1+theta2-180,5); %前臂旋轉，並考慮上臂的旋轉角度
p3=trans4(p0(4,:),-theta1+theta2+theta3,5); %手掌旋轉，並考慮上臂及前臂的旋轉角度
P0=p0(1,:); %原點
P1=p1; %肘關節座標
P2=p2+P1; %手腕間關節座標
P3=p3+P2; %手掌末端座標
linkshape(P0,P1,10) %畫出上臂
linkshape(P1,P2,8) %畫出前臂
linkshape(P2,P3,5) %畫出手掌
axis equal


執行第三小題：

>> body(35,30,10,90,-45,-30)　




題目二：

手指的關節，最多彎曲90°，最少彎曲0°。
以我的手為例，食指三個指節長為5㎝、3㎝、2㎝，則彎曲程度如下圖所示。
而另外三指雖然長度不同，但可彎曲範圍仍一樣。